極柱焊前尋址

▏應(yīng)用類型

視覺系統(tǒng)

▏客戶需求

極柱焊前尋址，通過極耳圓心做視覺引導(dǎo)，引導(dǎo)位置，視覺確保焊錫點(diǎn)在大圓里面；焊錫完成后做焊錫整體有無檢測

▏應(yīng)用挑戰(zhàn)

坐標(biāo)映射

▏解決方案

①相機(jī)先初定位托盤基準(zhǔn)（基準(zhǔn)顏色黑白分明，視覺不需要給角度），目前沒有托盤測試

②考慮托盤會產(chǎn)生移動+極耳也會移動，解決思路定位極耳每一側(cè)圓,然后在每個極耳建立一個坐標(biāo)系（0,x,y），給出坐標(biāo)值

③換型產(chǎn)品如果在視野里，不用校準(zhǔn)，偏出坐標(biāo)系需要做更新坐標(biāo)系，重新校準(zhǔn)

④無法通過左右2個極耳2個圓心做擬合中心給偏移值，左右極耳2側(cè)會有高度差，并且不對稱

▏最終效果

▏應(yīng)用界面